BECKHOFF EL6022 CANopen主站/從站模塊的協(xié)作機(jī)器人正精準(zhǔn)完成零件抓取與裝配作業(yè)。作為倍福EtherCAT端子模塊家族中專注于機(jī)器人通訊控制的核心產(chǎn)品，EL6022以1Mbps高速通訊、主從站靈活切換及強(qiáng)大的DS402協(xié)議支持能力。

協(xié)作機(jī)器人的安全與精準(zhǔn)控制是機(jī)器人行業(yè)的核心需求，EL6022在UR（優(yōu)傲）協(xié)作機(jī)器人的升級(jí)改造中展現(xiàn)出性能。協(xié)作機(jī)器人需在與人類近距離交互中實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)動(dòng)作控制，傳統(tǒng)通訊模塊常因協(xié)議響應(yīng)滯后導(dǎo)致動(dòng)作卡頓，存在安全隱患。EL6022以CANopen主站模式接入機(jī)器人的EtherCAT控制系統(tǒng)，通過DS402驅(qū)動(dòng)協(xié)議直接管控各關(guān)節(jié)伺服電機(jī)，通訊周期穩(wěn)定在500μs以內(nèi)，關(guān)節(jié)位置同步誤差控制在±0.1mm。在電子元件裝配工位，模塊實(shí)時(shí)采集力傳感器與視覺系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，借助TwinCAT軟件的力控算法動(dòng)態(tài)調(diào)整抓取力度，使0.1mm微型芯片的抓取成功率從98%提升至99.9%。同時(shí)，模塊支持CANopen安全協(xié)議，當(dāng)檢測(cè)到碰撞力超過50N時(shí)，可在10ms內(nèi)觸發(fā)緊急停機(jī)，滿足ISO 10218-1機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)，為人機(jī)協(xié)作筑牢防線。

AGV（自動(dòng)引導(dǎo)車）的集群調(diào)度與精準(zhǔn)定位，是智能倉儲(chǔ)領(lǐng)域的核心技術(shù)難題，EL6022在海康威視的AGV調(diào)度系統(tǒng)中給解決方案。倉儲(chǔ)場(chǎng)景中，數(shù)十臺(tái)AGV需在狹窄通道內(nèi)協(xié)同作業(yè)，傳統(tǒng)通訊方案易出現(xiàn)信號(hào)沖突導(dǎo)致路徑混亂。EL6022憑借雙CAN接口設(shè)計(jì)，以主站模式接入AGV的激光導(dǎo)航傳感器、編碼器，以從站模式接調(diào)度系統(tǒng)，通過CANopen協(xié)議實(shí)現(xiàn)多設(shè)備數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交互。模塊支持的分布式時(shí)鐘同步技術(shù)，使多臺(tái)AGV的位置數(shù)據(jù)采集誤差小于1μs，調(diào)度系統(tǒng)可據(jù)此規(guī)劃路徑，避免AGV碰撞。在某電商物流倉，50臺(tái)搭載EL6022的AGV實(shí)現(xiàn)了每小時(shí)1200單的分揀效率，較傳統(tǒng)方案提升50%，且AGV定位精度控制在±3mm，有效降低了貨物破損率。

工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)控制直接決定了復(fù)雜零件的加工精度，EL6022在ABB IRB 6700工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中發(fā)揮核心作用。汽車焊接生產(chǎn)線中，六軸工業(yè)機(jī)器人需實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)的高速協(xié)同，傳統(tǒng)通訊模塊的軸間同步誤差易導(dǎo)致焊接軌跡偏移。EL6022以CANopen主站模式接入機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過EtherCAT總線將各軸位置、速度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至控制器，配合TwinCAT運(yùn)動(dòng)控制軟件實(shí)現(xiàn)六軸聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)控制，軸間同步誤差小于±0.5μm。在汽車底盤焊接作業(yè)中，模塊實(shí)時(shí)采集焊槍的位置與電流數(shù)據(jù)，動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，使焊接焊縫的寬度誤差控制在±0.2mm，焊接合格率從97%提升至99.6%。此外，模塊的抗干擾設(shè)計(jì)使其能在焊接車間的強(qiáng)電磁環(huán)境下穩(wěn)定工作，通訊故障率降低80%。

服務(wù)機(jī)器人的場(chǎng)景適配與遠(yuǎn)程運(yùn)維，是機(jī)器人行業(yè)的新興需求，EL6022在科沃斯商用服務(wù)機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破。商場(chǎng)服務(wù)機(jī)器人需同時(shí)接入導(dǎo)航雷達(dá)、人臉識(shí)別攝像頭、語音交互模塊等多類設(shè)備，傳統(tǒng)通訊方案存在設(shè)備兼容性差的問題。EL6022憑借主從站可切換特性，通過CANopen協(xié)議實(shí)現(xiàn)多設(shè)備統(tǒng)一接入，無需額外協(xié)議轉(zhuǎn)換器，簡(jiǎn)化了機(jī)器人控制系統(tǒng)架構(gòu)。模塊內(nèi)置溫度、電壓監(jiān)測(cè)單元，實(shí)時(shí)采集機(jī)器人核心部件的運(yùn)行數(shù)據(jù)，通過4G模塊上傳至云端運(yùn)維平臺(tái)。當(dāng)檢測(cè)到電池電壓低于20V或電機(jī)溫度超過60℃時(shí)，模塊可快速發(fā)送報(bào)警信號(hào)，觸發(fā)機(jī)器人自動(dòng)返回充電座，避免停機(jī)故障。在某大型商場(chǎng)，搭載EL6022的服務(wù)機(jī)器人故障率降低65%，運(yùn)維成本減少40%，服務(wù)響應(yīng)速度提升30%。

機(jī)器人教育與科研領(lǐng)域，EL6022的靈活性與易用性受到高校與科研機(jī)構(gòu)的青睞。在清華大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的多自由度機(jī)械臂研發(fā)項(xiàng)目中，EL6022以其支持CANopen協(xié)議的特性，快速適配不同品牌的伺服電機(jī)與傳感器。

BECKHOFF EL6731

EL6751耦合器。